机器人还不会做家务，先学会了说“爱”你
交付，爱正逐渐演变为一种研发方法论。机器
作者 | 彻诺
来源 | 盒饭财经（ID：daxiongfan）
头图及封面来源 | 南方+
发布会落幕，人还舆论焦点迅速从“如何存钱购买”转移至价格、爱外观及实际性能。机器
6月2日，人还优必选抖音官方账号发布了一段充满悬念的爱视频：昏暗光影中，两个背影引人遐想。机器文案宣称：“全球首款全尺寸超仿生人形机器人正式登陆京东开启预售！人还”该视频点赞最高的爱评论写道：“我将开启史诗级存钱计划。”截至7月1日晚8点20分，机器该评论已获11.1万赞及3220余条回复。人还
随后，爱优必选在抖音上高频发布“销售战报”：
* 6月5日：3天累计突破1000+台；
* 6月7日：6天累计突破2110+台；
* 6月9日：8天累计突破3000+台；
* 6月21日：20天累计突破5000+台。机器
6月30日，人还深圳，优必选年度发布会当日，这一数字再次刷新。优必选宣布U1系列线上线下全渠道订单累计达到13,361台，预计于9月16日起开始交付。
然而，随着价格体系与现场演示的公布，质疑声浪随之而来。
发布会上，U1系列的具体定价逐渐明朗：
* U1 Pro：16.98万元；
* U1 Ultra（男版/女版）：分别为99万元和88万元；
* U1 Lite（轻量化半身版）：11.98万元。
据《每日经济新闻》报道，这些“长着人脸”的机器人在登台展示时，行走过程机械感显著，外观与此前网络流传的渲染图存在落差，部分网友评价其“货不对板”。
优必选2026年度全球发布会展厅
“陪伴”、“进入家庭”、“情感需求”，这是优必选此次打出的核心牌。但这三个关键词的组合，使得U1系列更像是一款以正式商品形态出售的品类Beta版。
过去，公众对全尺寸仿生机器人的想象源自影视作品：它们拥有拟人外貌，能理解情绪、处理家务，并在长期相处中形成稳定人格。然而，现实中的消费级机器人往往选择“缩小问题”：做成桌面设备、AI玩具、机器宠物，或保留明显的机械外观。按照优必选的定义，U1是全球首款面向规模量产设计的全尺寸超仿生人形机器人。
但所有新品类都需经过真实世界的打磨。当一批用户以定金锁定购买资格，而起售价高达11.98万元时，他们等待的究竟是一台成熟的产品，还是一张关于未来能力的“期票”？
三个版本，一次产品定义实验
周剑并非近期才将目光投向家庭场景。
创业初期，周剑的愿景便是让机器人进入普通家庭。直至2024年7月，优必选仍公开强调工业制造、商业服务和家庭陪伴三大场景，并判断智能制造将率先实现大规模应用。
2025年12月26日，优必选第1000台工业人形机器人Walker S2下线。周剑在采访中表示，相比表演，人形机器人更应进入工厂干实事。他明确了战略路径：“优必选对人形机器人的应用场景确立了‘先工业制造、后商用服务、再家庭陪伴’的三步走战略，目前首要任务是在工业制造场景实现规模化落地。”
数日后的2026年1月上旬，周剑在接受采访时提出了人形机器人进入家庭的两个判断：
- 关于功能：他认为，依据当前语言大模型的发展，家庭情感陪伴将最先实现；其次是物理功能，如洗碗、切菜、做饭等家务工作。
- 关于节奏：若行业发展迅速，情感陪伴场景最快3至5年内实现；若发展缓慢，则需7至10年。
不到半年后，U1系列亮相发布会。
6月30日发布会后的采访中，周剑将U1定义为陪伴功能的起步：“物理世界能力尚未完全构建，但语言和情感模型可以先用于交流，工业与商业场景继续积累真实世界数据。”
U1系列包含三个版本：
* U1 Lite：半身版；
* U1 Pro：高配全身版；
* U1 Ultra：高动态全身版。
“Lite半身版”顾名思义，保留了仿生脸、颈部及上身动作、语音、记忆与主动交互功能，但去除了完整的腿部及下半身。在行业普遍以奔跑、后空翻和双足稳定性证明技术进步的背景下，优必选选择从入门款中移除腿部。
Lite半身版，优必选官网截图
这并非简单的减配。
双腿意味着更多的执行器、更高的功耗、更复杂的平衡控制、家庭导航难题及跌倒风险。Lite版本删去了人形机器人中执行器密集、控制复杂且家庭安全挑战突出的双腿系统，保留了构成“在场感”的核心要素：脸、声音、姿态和记忆。
Pro版本在Lite基础上补全了人形结构。但四肢的补全不等于自主行动能力的获得。优必选京东自营旗舰店客服回应称：预售主力U1 Pro目前不具备自主行走和家务劳作能力。
三款机器人中，U1 Pro是官网唯一拥有完整参数介绍的版本。
优必选官网截图
据优必选官网介绍，U1 Pro采用全尺寸超仿生拟态雕塑级身材复刻，全身自由度达88DoF，拥有行业独创的“双支点+四连杆”仿生颈椎，超高自主自由度5DoF，高精度直线舵机精度达0.06mm。此外，它还具备33轴面部肌腱网络、19个主动自由度的灵动面肌，可实现30+种自然微表情，情感表达准确率达90%。
Ultra版本则看似在Pro基础上，增加了自主行动、高动态运动及开发能力。
这三个版本构成了一场产品定义实验：市场究竟愿意为一个能对话的仿生上半身支付多少？为完整人形支付多少？又有多少客户真正需要一具能够自主移动、价格接近百万元的身体？
优必选为U1设定的主要场景并非家务，而是日常陪伴、情绪支持、社交辅助、商业接待、文旅展览和康养。据《科技日报》报道，U1可识别20余种细粒度情绪，准确率超过90%，并通过Agent Memory OS保存长期记忆；数据采用本地优先处理，用户可查看、导出和删除。但公司尚未公开上述准确率的测试集、人群构成及混淆矩阵。
优必选官网显示，该仿生机器人搭载超强AI处理器，算力高达200TOPS，并搭载行业首创针对“长期陪伴”的Resonance-LM情感共鸣大模型，宣传语为：“你不说我也懂你，看懂、听懂、读懂”。
优必选副总裁、具身智能与人形机器人研究院院长焦继超在接受采访时表示，仿生头部需重新设计脸部肌肉、颈部和眼球双目视觉，许多零件缺乏成熟供应链；19个面部执行器还需在有限空间内解决结构和散热问题。他直言，一万多台规模的量产“是很大的挑战”。
“爱”是怎样被制造出来的
若仅看舞台效果，U1仿佛突然学会了察言观色：摄像头捕捉表情，麦克风收录语气，机器人调取记忆，再以声音、唇形和眼神回应。
但拆解这一过程，背后更像是一支分工明确的剧组。
优必选官网截图
- 摄像头和麦克风：相当于摄影与收音，负责捕捉面孔、姿态、说话内容、音高和停顿；
- 情绪模型：如同场记，将这些信号归类为“疲惫”、“高兴”或“沮丧”等标签；
- 记忆系统：扮演人物小传，从过往对话中检索称呼、偏好和经历；
- 大模型：充当编剧，生成适合当前语境的台词；
- 语音合成、唇形控制和面部执行器：负责将台词演绎出来。
这套系统可以完成一场可信的表演，但表演完成不等于演员拥有角色的感情。
首先，情绪识别是一道概率分类题。
2019年7月，美国东北大学心理学家Lisa Feldman Barrett、加州理工学院神经科学家Ralph Adolphs等五位作者在《Psychological Science in the Public Interest》期刊发表综述论文《重新审视情绪表达：从人类面部动作推断情绪的挑战》。
文中回顾1000多项研究后指出，特定的面部动作不足以可靠、特异地诊断一种情绪；面部动作虽可被检测，但其心理意义依赖情境、文化和个人差异。该研究强调，面部动作确实传达信息，但其心理意义必须结合情境（Context）来理解，不存在一种跨文化、通用的“读心术”模型能仅靠脸部识别准确锁定人类内心感受。
通俗来说，模型可以像气象站一样读取几支温度计，却无法仅凭气温知晓一个人为何感到寒冷。
优必选官网宣称“识别20余种情绪、准确率超过90%”。严格而言，在缺乏数据集、类别分布、跨年龄与文化测试的情况下，这一数据尚不能换算为家庭场景中“懂人”的概率。
其次，长期记忆并非模型自然生长出的一段人生。
《基于大语言模型智能体的记忆机制综述》一文总结了常见的工程路径：系统将对话中的事实或摘要写入外部存储，需要时再检索并注入上下文。通过“写入-存储-检索-注入”机制，智能体可在跨会话交互中保留并调用部分历史信息，从而表现出更强的连续性。
来源：《A Survey on the Memory Mechanism of Large Language Model based Agents》
但记住事实，不等于拥有共同经历。
它更像一名替演员管理索引卡的秘书。卡片上记录着“用户不喝冰水”、“上周刚换工作”，使下一次回答更贴心。然而，错误可能发生在记录、摘要、检索和生成的每一个环节。
在优必选已公开的具身智能研究中，最扎实的公开成果主要服务于工业视觉、规划与控制，而非U1系列的情感模型。
2026年1月29日，优必选团队发表《Thinker: A vision-language foundation model for embodied intelligence》一文。该论文披露的训练数据包括170万视觉定位样本、10万第一视角推理样本、180万机器人操作规划样本和20万内部工业任务规划样本。其旨在解决视觉语言模型在机器人场景中的两个具体问题：混淆第一人称与第三人称视角，以及忽略视频末尾的关键信息。
来源：《Thinker: A vision-language foundation model for embodied intelligence》
该论文展示了如何通过特定视角的训练数据和改进的视频输入策略，增强模型在第一视角空间理解、视觉定位、时序推理和机器人任务规划基准上的表现。
简而言之，Thinker像一个“看图排工作单”的调度员，判断物体位置、既往事件及下一步行动。
而“身体”的进步则来自更缓慢的工程积累。软件为机器人写好了台词，身体仍在苦练基本功。
机器人硬件并未经历类似大模型的“涌现时刻”。
一个人形本体由电机、减速器、丝杠、编码器、力传感器、电池和控制器组成。每个关节都需在重量、扭矩、精度、散热和寿命之间反复权衡：力量更大往往意味着更重、更热；结构更紧凑则增加装配和维修难度。
麦肯锡在2026年4月发布的人形机器人供应链报告中估算，执行器约占整机物料成本的40%至60%。其进步通常不是能力突然翻倍，而是重量微降、寿命微增、良率微升。在2025年10月15日发布的《Humanoid robots: Crossing the chasm from concept to commercial reality》中，麦肯锡也给出了相同区间。
仿生路线又在普通人形机器人的难题上增加了一层复杂度。
机械骨架是刚性的，皮肤却是柔性的；舵机转动固定角度，硅胶表面未必形成自然表情。工程师不仅要驱动眉毛、眼睑、嘴角和颈部运动，还需解决微型执行器的噪声、散热、皮肤拉扯及长期老化问题。对话模型可在服务器端更换，但埋在脸部内部的舵机和传动结构一旦交付，其能力上限便基本固定。
这正是软件与硬件最根本的速度差。U1呈现出的跃迁感主要来自软件和交互层，而支撑这张脸长期、稳定、安全运行的身体，仍按传统工业节奏逐步爬坡。
急着进家庭
在能力尚未完整时将产品推向市场，并非优必选独有。过去两年，具身智能行业的竞争单位已从单次演示转向真实场景中的持续运行。
2024年6月5日，美国佐治亚州亚特兰大附近，Agility Robotics的双足机器人Digit进入GXO仓库日常运营。其工作范围狭窄：从协作机器人处接过料箱，再放上传送带。
6月27日，双方宣布多年期RaaS协议。GXO自动化负责人Adrian Stoch将此次合作描述为从试点走向真实仓库。Agility时任CEO Peggy Johnson强调的指标并非机器人会多少动作，而是能否在客户现场创造收入、解决问题。
窄任务的意义在于，运行可以被计费，也可以留下连续数据。一次展会演示只需成功一次，仓库里的机器人则必须在不同班次重复动作，并暴露停机、维护和流程衔接问题。
Figure走得更远。
2025年11月19日，据Figure披露，Figure 02在宝马美国南卡罗来纳州Spartanburg工厂的10个月部署中运行超过1250小时，装载9万多个零件，参与3万多辆BMW X3的生产。随后，这批Figure 02全部退役，现场经验转入下一代Figure 03。
至2026年4月29日，Figure宣布其BotQ工厂已生产350多台Figure 03，速度从每天1台提升至每小时1台。即便如此，Figure披露的整机一次通过率（first-pass yield）仍仅为“80%以上并每周改善”，同时设置了50多道过程检测和80多项终检。
Figure在官网中直白地写道：机群扩大后会产生更多Helix模型数据，更长运行时间也会暴露小规模测试看不到的故障。
这里的量产并非研发结束，而是研发终于离开实验室。机器人必须先成为持续运行的节点，模型才能得到真机数据，供应链才能看见良率问题，工程师才知道哪个关节最先损坏。
竞争随后从工厂延伸至家庭。
2025年10月28日，挪威机器人公司1X开放家庭机器人NEO预订，买断价2万美元，或每月499美元订阅，计划2026年优先在美国交付。
1X并未将其包装为已完成的通用家务机器人。官网明确写明，早期用户获得的是基础自主能力；遇到复杂任务，可预约1X Expert远程监督。
国内市场的路径则各不相同。
2024年5月13日，宇树发布起售价9.9万元的G1，以较低门槛面向开发者和科研用户。2025年12月8日，智元在上海工厂宣布第5000台机器人下线，涵盖A、X、G三个系列，联合创始人彭志辉将稳定性、可靠性和耐用性列为量产重点。
它们未争夺同一种外形，却在争夺同一种稀缺资源：真实运行小时、制造经验和早期用户反馈。
这条竞争线索更易得到事实支持。
Agility通过收费仓储流程获取运营数据，Figure利用宝马工厂迭代下一代本体，1X将远程专家写入家庭Early Access，宇树降低开发平台门槛，智元通过多形态产品扩大生产规模。他们的共同点是：交付本身正在成为研发方法。
U1的选择与1X不同。它未先用远程操作兑现复杂家务，而是用仿生脸、长期记忆和情绪反馈切入家庭。
2026年6月30日发布会后，周剑在接受媒体采访时给出解释：
他表示，工业、商用和家庭三条线需同时推进；工业强调负载、可靠性与泛化，家庭强调情感模型、轻量化和量产工艺。他还称，硬件终将趋同，家庭场景的情感连接可能延伸出订阅、广告和周边生态。这是公司管理层的战略判断，而非已验证的商业结果。
同一场采访中，周剑将人形机器人的“iPhone时刻”建立在两个条件上：可复制的量产工艺和海量真实交互数据——U1恰好同时触碰这两件事。
第一批买家，也是第一批测试者
订单证明了兴趣，但不能证明家庭刚需。
13,361张全渠道订单可先拆解。公开的京东U1 Pro预售规则显示，消费者支付3000元可退定金即可锁定购买资格。13,361张全渠道订单中，不同渠道和版本的付款结构尚未披露。
发布会现场，周剑表示将力争在年内完成交付。这意味着，真正进入交付阶段后，衡量量产能力的不应仅有下线数量。
焦继超表示，仿生机器人的主要难点包括轻量化、舵机小型化和情感模型。U1头部集成19个舵机，对小型化、结构设计和散热能力提出较高要求；他同时坦言，一万多台规模的量产是一个非常大的挑战。
若U1年内要交付一万台，首先证明的是供应链；半年后仍被持续使用，才开始证明产品。
参考资料：
- 《优必选创始人周剑：人形机器人“iPhone时刻”始于情感陪伴》，21世纪经济报道
- 《1.3万人抢着下单的优必选机器人 原来只卖“情绪价值”，连“仿生”都差点意思》，都市快报
- 《优必选发布三款超仿生人形机器人：入门款售价11.98万元》，新浪科技
- 《全尺寸超仿生人形机器人在深圳发布》，科技日报
- 《创客周剑：从倾家荡产到做成机器人领域的“独角兽”》，海天出版社
- 《人形机器人进厂“打工”加速，优必选计划年底实现小规模交付》，北京亦庄
- 《专访优必选科技创始人、董事会主席兼CEO周剑：相比做表演，人形机器人更要进工厂干实事》，21世纪经济报道
- 《优必选创始人周剑：人形机器人最快3到5年进入家庭，首先实现情感陪伴》，封面新闻
- 《Emotional Expressions Reconsidered: Challenges to Inferring Emotion From Human Facial Movements》
- 《A Survey on the Memory Mechanism of Large Language Model based Agents》
- 《Thinker: A vision-language foundation model for embodied intelligence》
- 《Ramping Figure 03 Production》
https://www.figure.ai/news/ramping-figure-03-production - 《Transform Your Home》，https://www.1x.tech/neo
- 《Humanoid robots: Crossing the chasm from concept to commercial reality》，麦肯锡
- 《Turning humanoid supply chain constraints into billion-dollar wins》，麦肯锡
- 《优必选仿生机器人开售，U1 Pro款深夜优惠1万元，有二次元玩家直言“一点吸引力都没有” 人形机器人家用场景为何难啃？》，每日经济新闻
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